「萬應公廟」是臺灣特有的廟宇，民間稱其為一些身亡後無後世子孫祭祀的孤魂野鬼亡靈寄託所。然而，位於大樹區竹寮里「台21線」道旁的「萬應公廟」，奉祀的主神，竟是明朝鄭成功部將劉永福，與印象中的萬應公廟完全迥異。

「萬應公廟簡史」記載，萬應公原名劉永福，浙江省人，明朝末年隨鄭成功轉戰臺灣，共謀反清復明大業，臺南安平一役戰況慘烈，公身先士卒奮勇殺敵，身受重傷，轉進至今高屏鐵橋，不幸於第二孔橋墩下壯烈成仁，後其靈即召集於同役中為國捐軀之舊屬賢士，於萬應公舊祠一帶紮營鎮守。

久逢屏東「三聖母」勸化王公不成，反遭王公弟劉玉成擒困達三年之久，期間，三聖母猶屢以修萬年香火之聖道對王公循循善誘，王公於感動之餘，不但大徹大悟，釋放三聖母，並苦修聖道，終得正果而成正神。

萬應公成正神後，為渡化眾生，乃於夜半時分，化成青光二道，擇一善信吳淵朕氏，示其立碑而拜。

吳氏受其感召，即於受王公以青光感召之處，紅磚砌基立碑其上，誠心膜拜，並將當夜事蹟，廣為傳播，勸化村人及路人虔心敬拜，此為王公造福世人之濫觴。

民國62年間，萬應公親自於竹寮村海龍砂石場覓得適於建祠之大樑，隨即指示委員廖謙和將之運回，並由執事呂進智奉王公命向南部砂石業業主，籌募建祠款項，結合眾善信之誠敬，於主任委員吳燦然捐奉之土地上，興建萬應公祠一座。由於王公有求必應，香火更為鼎盛。

民國80年間，政府拓寬台21縣省道竹寮段，舊祠拆除以利道路拓寬，眾善信再籌款捐地，新建更莊嚴宏偉之「萬應公廟」。

特別值得一書者是：竹寮「萬應公廟」萬應公，有玉皇大帝欽賜「玉旨」，亦即信眾所稱的「正神」。